Nach der Gestalt der Gelenksflächen gliedert man die Gelenke in Sattelgelenk (Daumengrundgelenk); Kugelgelenke ; Scharniergelenke und Radgelenke ; Eigelenke . Die Richtung der Gelenke wird nicht allein durch die Form der Gelenkflächen, sondern im wesentlichen durch die Anordnung der Muskeln und der Bandstrukturen bestimmt. Im Gegensatz zur Technik passen beim Menschen die Gelenksflächen selten ganz genau aufeinander. Die Bewegungsachsen sind daher nicht exakt festgelegt.
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